随着智能家居市场的蓬勃发展，扫地机器人凭借其便捷性与高效性，逐渐成为现代家庭清洁的得力助手。本方案旨在利用辉芒微 32 位 MCU 为核心控制单元，开发一款功能强大、性能稳定且成本可控的智能清洁机器人，为用户提供更优质的家居清洁体验。

辉芒微 32 位 MCU 具备卓越的处理能力、丰富的外设接口以及低功耗特性，能够满足扫地机器人在路径规划、传感器数据采集、电机驱动控制等多方面的需求。通过精心设计的硬件电路与软件算法，实现机器人自主导航、智能避障、高效清扫以及自动充电等功能，使产品在激烈的市场竞争中脱颖而出。

方案功能

深圳三佛科技推出的扫地机器人方案，主控芯片使用辉芒微MCU单片机，MCU实现的功能如下：

（一）自主导航与路径规划

    传感器融合定位

        采用多传感器融合技术，包括激光雷达、红外传感器、超声波传感器以及陀螺仪等。激光雷达能够快速扫描周围环境，获取高精度的距离信息，构建环境地图；红外传感器和超声波传感器用于近距离障碍物检测，辅助激光雷达进行更精准的定位；陀螺仪则实时监测机器人的姿态变化，确保导航精度。

    智能路径规划算法

        基于 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）算法，结合 A* 算法进行路径规划。SLAM 算法通过传感器数据实时构建环境地图，并确定机器人在地图中的位置；A* 算法则根据地图信息，为机器人规划出一条从当前位置到目标位置的最优清扫路径，同时考虑避开障碍物、减少重复清扫区域等因素。

（二）智能避障与脱困

    全方位避障检测

        在机器人四周均匀布置多个红外传感器和超声波传感器，形成全方位的避障检测网络。红外传感器主要用于近距离障碍物检测，当物体距离较近时，能够快速响应并触发避障动作；超声波传感器则负责中远距离障碍物检测，提前感知障碍物位置，使机器人有足够的时间进行避障决策。

    智能脱困策略

        针对机器人可能遇到的困境，如陷入地毯、卡在家具缝隙等，设计了智能脱困策略。通过在机器人底部安装压力传感器和电机电流检测模块，实时监测机器人在行驶过程中的压力变化和电机负载情况。当检测到压力异常升高或电机电流过大时，判断机器人可能陷入困境。

        此时，MCU 触发脱困程序，控制机器人按照预设的脱困动作进行操作，如先尝试后退一定距离，然后左右摆动或旋转一定角度，再次尝试前进脱困。若多次尝试仍未成功脱困，机器人将自动停止并发出警报通知用户，同时将自身位置信息发送至用户的手机 APP，方便用户及时处理。

（三）高效清扫与清洁效果优化

    多模式清扫系统

        设计了多种清扫模式，包括普通清扫模式、边缘清扫模式、重点清扫模式和深度清扫模式。普通清扫模式适用于大面积房间的日常清扫，机器人按照规划路径均匀清扫；边缘清扫模式专门针对房间角落、墙边等边缘区域，机器人会沿着边缘缓慢行驶，确保边缘区域的灰尘和杂物被彻底清扫干净；重点清扫模式则允许用户通过手机 APP 指定特定区域进行重点清扫，机器人会集中力量对该区域进行多次清扫，提高清洁效果；深度清扫模式采用更高的吸力和更慢的清扫速度，适用于顽固污渍或长时间未清扫的区域。

    清洁效果检测与反馈

        在机器人内部安装灰尘传感器，实时监测清扫过程中灰尘的吸入量。MCU 根据灰尘传感器的数据，判断当前区域的清洁程度。如果某一区域灰尘量较多，机器人会自动增加清扫时间和吸力，确保该区域达到理想的清洁效果；若灰尘量较少，则适当加快清扫速度，提高整体清扫效率。

        清扫完成后，机器人将清洁效果数据上传至用户的手机 APP，用户可以直观地了解本次清扫的详细情况，包括清扫时间、清扫面积、灰尘量等信息，便于用户对清洁效果进行评估和后续的清洁计划安排。

（四）自动充电与低电量管理

    精准定位充电座

        采用电磁感应式充电技术，充电座发出特定频率的电磁信号，机器人通过内置的电磁感应模块接收信号，利用辉芒微 32 位 MCU 的信号处理能力，对电磁信号进行解码和定位计算，确定充电座的位置。即使在较远距离或复杂环境下，机器人也能够快速、准确地找到充电座。

        在接近充电座时，机器人会进一步降低速度，通过微调行驶方向，使充电接口与充电座精准对接。MCU 控制电机的微调动作，确保对接的准确性，避免因对接失败导致充电中断。

    低电量自动返回充电

        MCU 实时监测机器人电池的电量状态，当电量低于设定的阈值时，自动启动低电量返回充电程序。机器人会立即停止清扫工作，按照预先规划的返回路径或利用实时定位技术，快速返回充电座进行充电。

        在返回充电过程中，如果遇到障碍物或路径变化，机器人能够自动调整路线，确保顺利返回充电座。同时，机器人会向用户发送低电量提醒信息，告知用户机器人正在返回充电，让用户对机器人的状态有清晰的了解。

（五）用户交互与远程控制

    本地交互界面

        在机器人顶部设计一个简洁直观的本地交互界面，包括一个 LCD（液晶显示屏）屏幕和几个功能按键。LCD 屏幕能够实时显示机器人的工作状态、电量信息、清扫模式等关键信息，用户可以通过功能按键方便地切换清扫模式、启动或暂停清扫任务以及查询清扫记录等操作。

    远程控制与监控

        通过 Wi-Fi 模块将机器人连接至家庭网络，用户可以使用手机 APP 远程控制机器人。APP 界面友好，功能丰富，用户可以随时随地启动、暂停、预约清扫任务，切换清扫模式，查看清扫地图和清洁效果数据等。

总结

本基于辉芒微 32 位 MCU 的智能清洁机器人开发方案，充分发挥了 MCU 的高性能、低功耗优势，通过精心设计的硬件架构和软件算法，实现了自主导航、智能避障、高效清扫、自动充电以及便捷用户交互等多项先进功能。以上就是深圳三佛科技分享的扫地机器人方案。深圳市三佛科技专注单片机应用方案设计与开发，提供8位单片机、32位单片机。